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基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位
牛国臣 徐萍 冯琦
计算机应用
2011, 31 (10):
2821-2824.
DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.02821
针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法。提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法;分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型;并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架。针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性。
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多维度评价
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